Rafael V. Aroca,  Glauco Caurin. 

Este artigo demonstra resultados de uma análise quantitativa e qualitativa realizada em sistemas operacionais de tempo real (RTOS). Os sistemas estudados foram Windows CE, QNX Neutrino, VxWorks, Linux e RTAI-Linux, que são bastante utilizados em ambientes acadêmicos e industriais. O Windows XP também foi analisado, como uma referência de sistemas operacionais convencionais que não são de tempo real, já que estes tipos de sistema são usados comum e inadvertidamente para propósitos de instrumentação e controle. As avaliações incluem, mas não estão restritas aos piores casos de resposta de latência, jitter de latência e tempo de resposta.

http://www.lbd.dcc.ufmg.br/colecoes/wso/2009/006.pdf

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