Leandro Soriano Marcolino,  Luiz Chaimowicz. 

Neste trabalho, são apresentados algoritmos de coordenação que permitem a um enxame de robôs trabalhar de forma distribuída durante a navegação. São apresentados algoritmos para resolver dois problemas principais: (i) Navegar em um ambiente contendo obstáculos desconhecidos; (ii) Navegar de forma mais coordenada e eficiente, evitando congestionamentos. São apresentados resultados em simulação, incluindo analises experimentais, e resultados utilizando um conjunto de robôs reais, demonstrando a viabilidade das propostas.

http://www.lbd.dcc.ufmg.br/colecoes/ctic/2009/003.pdf

Processando consulta.