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Utilização da lógica fuzzy no posicionamento dinâmico de um veículo robótico submarino

Marcelo Costa TanakaJosiane Maria de Macedo FernandesWallace Moreira Bessa

Devido ao grande avanço tecnológico atingido nas últimas décadas, tornou-se possível a utilização de veículos robóticos para exploração submarina. Estes veículos têm substituído os mergulhadores na realização de tarefas que ofereçam risco à vida humana. Este trabalho descreve o desenvolvimento de um sistema de posicionamento dinâmico para um veículo robótico submarino. A estratégia de controle é baseada na técnica de controle não linear de linearização por realimentação com compensação por lógica fuzzy. Resultados numéricos são apresentados com intuito de comprovar a performance do sistema de controle.

http://www.lbd.dcc.ufmg.br/colecoes/cbsf/2012/0080.pdf

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