Vicente S Cruz,  Henrique Cota de Freitas,  Philippe O A Navaux. 

Com a crescente evolução dos processadores, hoje é possível efetuarprocessamento de dados complexos em segundos. A robótica tambémcompartilha essa evolução, permitindo que os controladores centrais possamgerenciar, de forma mais eficiente, o comportamento dos robôs. O objetivodesse trabalho é verificar o custo de área acarretado pela inclusão deinstruções de auxílio ao movimento robótico no MIPS_Robot [Cruz, 2007].Através da sintetização em FPGA, notou-se que a área sofreu um aumentoaproximado de 2.5x em relação ao processador original. Um aumentoaceitável dado o grande desempenho obtido com as novas instruções.

http://www.lbd.dcc.ufmg.br/colecoes/erad-rs/2010/0013.pdf

Processando consulta.