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Medição de distância e altura de bordas horizontais com visão monocular linear para robôs móveis

Nicolau Leal WerneckFlavio Sales TruzziAnna Helena Reali Costa

Este artigo apresenta um m´etodo para localizar espacialmenteobjetos detectados na coluna central de imagensobtidas por uma c^amera em movimento. O movimento ´erestrito para a mesma direc¸ ~ao do eixo ´otico, e em velocidadeconstante, como ocorre com frequ^encia em certosrob^os m´oveis. Pontos de interesse correspondentes s~ao encontradosem pares de imagens atrav´es de correlac¸ ~ao, eas coordenadas do ponto no espac¸o s~ao determinadas portriangulac¸ ~ao. S~ao apresentados os resultados da aplicac¸ ~aodo m´etodo em uma simulac¸ ~ao e em um experimento comuma c^amera sobre trilhos.

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