Alexandre Munhoz,  Valentin Obac Roda. 

Visando detectar obstáculos sobre a superfície de umlago para a navegação de um barco, foram capturadasimagens em estéreo, e desenvolvidas as rotinas paraprocessamento e classificação de contornos.Foram implementados os procedimentos paracalibração da câmera e cálculos geométricos paradeterminar a distância a partir da análise de disparidadee ângulo de cada chain-code. A distância, seguido dovetor predominante de contorno, foi tomada como um dosprincipais parâmetros para a separação do chain-codedos obstáculos de outros chain-codes. As classes desegmentações encontradas foram as de ondas,luminosidade por reflexo do sol, margem, reflexo damargem, nuvens, e reflexo das nuvens sobre a água.

http://www.lbd.dcc.ufmg.br/colecoes/wvc/2009/0018.pdf

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