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Co-Evolução da Morfologia e Controle de Robôs Móveis Simulados Utilizando Realidade Virtual

Milton Roberto HeinenFernando Santos Osório

O objetivo deste artigo é exemplificar o uso da Realidade Virtual na área de Robótica Autônoma. Para isto, será descrito o simulador LegGen, que realiza a configuração automática do caminhar em robôs móveis com pernas, através do uso de Algoritmos Genéticos e simulação baseada em física. No simulador LegGen, os robôs simulados são utilizados para a evolução dos parâmetros do Algoritmo Genético, o que reduz bastante os tempos necessários para a evolução dos parâmetros, reduzindo assim os custos de desenvolvimento. Diversos experimentos foram realizados utilizando robôs virtuais de quatro e seis patas. Além disto, são descritos diversos experimentos realizados evoluindo a morfologia em conjunto com os parâmetros de controle, o que torna possível a seleção de modelos de robôs mais eficientes.

http://www.lbd.dcc.ufmg.br/colecoes/svr/2007/0033.pdf

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