Bruno Madeira,  Luiz Velho,  Paulo Cezar Carvalho. 

Neste artigo descrevemos um algoritmo robusto capaz de determinar os parâmetros extrínsecos assumidos por uma câmera na captação dos quadros de um vídeo, dado que os parâmetros intrínsecos foram previamente estimados, e que esses não variam ao longo do tempo. Apresentamos no final do artigo os resultados do uso desse algoritmo na criação de um sistema capaz de fazer realidade aumentada em um vídeo.

http://www.lbd.dcc.ufmg.br/colecoes/svr/2007/0035.pdf

Processando consulta.