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Simulação Virtual da Evolução de Estratégias e do Controle Inteligente em Sistemas Multi-Robóticos

Gustavo PessinFernando OsórioSoraia Musse

O objetivo deste artigo é detalhar o projeto e o desenvolvimento de um sistema multi-agente que opera em um ambiente virtual de simulação realística. Neste sistema, uma equipe de agentes autônomos trabalha cooperativamente a fim de realizar com sucesso a identificação e o combate de incêndios em áreas florestais, sem intervenção humana. O ambiente suporta uma série de características fundamentais para a simulação realística da operação, como terrenos irregulares, processos naturais e restrições físicas na criação e uso de robôs móveis. A operação multi-agente depende essencialmente de duas etapas: planejamento e ação. No planejamento, usamos Algoritmos Genéticos para evoluir estratégias de posicionamento de atuação dos robôs bombeiros. Para a ação foram criados robôs de combate fisicamente simulados, sendo as informações sensoriais de cada robô (e.g. GPS, bússola, sonar) usadas na entrada de uma Rede Neural Artificial (RNA). Esta RNA que controla os atuadores do veículo permite navegação com desvio de obstáculos. Os resultados das simulações demonstram que a Rede Neural controla satisfatoriamente os robôs móveis, que o uso de Algoritmos Genéticos configura a estratégia de combate ao incêndio de modo satisfatório e que o sistema multi-agente proposto pode vir a ter um papel muito importante no planejamento e execução de operações reais de combate a incêndios florestais.

http://www.lbd.dcc.ufmg.br/colecoes/svr/2008/0051.pdf

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