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NLMAP - Localização e Navegação de Robôs Cooperativos para Inspeção

Eder GonçalvesEmanuel EstradaGabriel LeivasSilvia Botelho

O uso de veículos autônomos para inspeção visual é um promissor campo da robótica. As imagens capturadas usadas para avaliar o meio inspecionado podem também auxiliar em sua localização/navegação. Nesse contexto, este trabalho propõem o uso de técnicas de visão computacional para localização e mapeamento de robôs autônomos. Supondo o uso de câmeras de inspeção, nossa proposta é composta de dois estágios: i o uso de visão computacional através do algoritmo SIFT para extrair pontos característicos em uma seqüência de imagens,capturadas por um robô de inspeção subterrânea de cabos elétricos, e ii o desenvolvimento de mapas topológicospara localização e navegação. A integração destas duas técnicas permitirá ao sistema desenvolvido simultaneamente fazer a localização e mapeamento do ambiente. Teste inicias com um protótipo foram realizados, revelando como resultados uma boa precisão e robustez para uma série de condições, iluminação e ruído, mostrando ser uma técnica de SLAM promissora e original.

http://www.lbd.dcc.ufmg.br/colecoes/wvc/2008/0040.pdf

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